[Из песочницы] Tertiarm — роборука, напечатанная на 3d принтере

Всем привет! Представляю вашему вниманию мой проект — роборука на базе настольной лампы с напечатанными на 3d-принтере суставами.

За основу было решено взять лампу Икеа, которая благодаря использованию пружин всегда сохраняла заданную позицию. Соответственно в роборуке энергия сервоприводов расходуется только на изменение положения рычагов, а пружины удерживают вес руки и груза. Таким образом грузоподъемность манипулятора зависит от количества и конфигурации пружин. Например, в видео с испытанием максимальной грузоподъемности я использую 3 пружины в плечевом суставе и 1 в локтевом:

Технические характеристики:

1. 5 степеней свободы
2. Полная длина: 690мм
3. Грузоподъемность: 0,5кг (расстояние от базы до точки крепления груза 500мм)

Все суставы смоделированы в solidworks и напечатаны на 3d принтере. Рука пока имеет 5 степеней свободы и соответственно 5 серв. Я использовал 1- MG958, 2 — MG945 и 2-SG5010.

Контролер: Arduino Uno и SensorShield v5.
Захват: 12в магнит.

В тестовой программе используется библиотека VarSpeedServo. Она позволяет регулировать скорость сервоприводов и выполняет каждое движение только после предыдущего.

#include   int motorPin = 2;  VarSpeedServo myservo1;  VarSpeedServo myservo2; VarSpeedServo myservo3; VarSpeedServo myservo4; VarSpeedServo myservo5;  void setup() {   pinMode(motorPin, OUTPUT);   myservo1.attach(11);  myservo2.attach(10);   myservo3.attach(6);   myservo4.attach(5);   myservo5.attach(3);  }   void loop() {   myservo1.write(150, 30, true); myservo2.write(140, 30, true); myservo4.write(160, 30, true); myservo3.write(160, 30, true);  digitalWrite(motorPin, HIGH); delay(500);  myservo3.write(90, 30, true); myservo2.write(90, 30, true); myservo1.write(70, 30, true);  myservo3.write(140, 30, true); myservo5.write(180, 30, true); delay(500); digitalWrite(motorPin, LOW); delay(500);   myservo3.write(90, 30, true);        }

→ Файлы для 3d-печати и полный список компонентов на Thingiverse
→ Инструкция по сборке Instructables
→ Страница проекта на Hackaday

Еще несколько фотографий:

Спасибо за внимание!