В распоряжении у меня имелись, Arduino UNO, Драйвер на L298N, коллекторный двигатель от привода сиденья автомобиля марки AEG на 12В, щелевой фотопрерыватель 2 шт.
С начала я спаял платку с 2-мя фотопрерывателями, вот по такой схеме.
В готовом виде это всё выглядит так:
Суть данной некрасивой вещи — спичка пересекает с начала первый прерыватель, потом второй, так микроконтроллер понимает в какую сторону вращается мотор.
Все соединения выглядят так:
d2 — первый фотопрерыватель;
d3 — второй фотопрерыватель;
d5 — выход шим для вращения влево;
d6 — выход шим для вращения вправо;
Всё было соединено и я засел за написание кода, в итоги муки мои родили следующее:
#include #define ID 1 //Задаём ведомому адрес, последовательный порт, выход управления TX Modbus slave(ID, 0, 0); int8_t state = 0; //состояние соединения uint16_t au16data[11];// массив данных modbus #include //биилиотека и настройки ПИД регулятора double Setpoint1, Input1, Output1; double Setpoint2, Input2, Output2; double Kp = 1, Ki = 2.5, Kd = 0.5; PID myPID1(&Input1, &Output1, &Setpoint1, Kp, Ki, Kd, DIRECT); //1-й вращает в одну сторону PID myPID2(&Input2, &Output2, &Setpoint2, Kp, Ki, Kd, REVERSE); //2-й вращает в другую int LeftPWM = 5; //шим вращения в одну сторону int RightPWM = 6; //шим вращения в другую сторону volatile byte EncA, EncB = 0; //переменные для работы с прерываниями volatile int Position = 0; //текущая позиция мотора int SetPosition = 0; //в какую позицию поставить мотор void setup() { slave.begin(9600); pinMode (LeftPWM, OUTPUT); pinMode (RightPWM, OUTPUT); attachInterrupt(0, ChangePosition1, FALLING); // привязываем 0-е(pin2) прерывание к функции ChangePosition1() attachInterrupt(1, ChangePosition2, FALLING); // привязываем 1-е(pin3) прерывание к функции ChangePosition2() Setpoint1 = 0; Setpoint2 = 0; digitalWrite (LeftPWM, LOW); digitalWrite (RightPWM, LOW); } //обработка прерывания 0 void ChangePosition1() //кто долго мучался с энкодером вот вам простой код для понимания! { EncA = 1; if (EncA == 1 && EncB == 1) { EncA = 0; EncB = 0; Position++; } } //обработка прерывания 1 void ChangePosition2() { EncB = 1; if (EncA == 1 && EncB == 1) { EncA = 0; EncB = 0; Position--; } } void loop() { //Работа с ModBus // обработка сообщений state = slave.poll(au16data, 11); //Запись в регистры au16data[2] = Position;//текущее положение //Чтение из регистров SetPosition = au16data[3];//установить положение //Запись служебных регистров au16data[8] = slave.getInCnt(); //входящих пакетов au16data[9] = slave.getOutCnt(); //исходящих пакетов au16data[10] = slave.getErrCnt();//ошибок if (SetPosition == Position) //если нужная позиция равна текущей { myPID1.SetMode(MANUAL); myPID2.SetMode(MANUAL); Output1 = 0; Output2 = 0; digitalWrite (LeftPWM, LOW); digitalWrite (RightPWM, LOW); } if (SetPosition < Position) { myPID2.SetMode(AUTOMATIC); Setpoint2 = SetPosition; Input2 = Position; myPID2.Compute(); analogWrite (LeftPWM, Output2); digitalWrite (RightPWM, LOW); } if (SetPosition > Position) { myPID1.SetMode(AUTOMATIC); Setpoint1 = SetPosition; Input1 = Position; myPID1.Compute(); analogWrite (RightPWM, Output1); digitalWrite (LeftPWM, LOW); } } А теперь дело за частью на компьютере. Что бы это все двигать была выбрана SinplLight SCADA, парни дают её самодельщикам бесплатно. Итак — вот так выглядят настройки в скаде.
Интерфейс был сделан такой:
В итоге получили подчинение двигателя ползунку в скаде, разгоняется и тормозит двигатель плавно, если вручную прокручивать якорь мотора, он не дает этого делать, и возвращается назад. Спасибо за внимание. И вот общий вид на беспорядок.
Источник
