планирование движения

Если вы когда-нибудь наблюдали за тем, как работают демо-версии роботов, то наверняка замечали, что робот может надолго «зависать», прежде чем продолжить движение. Можно подумать, что таким образом робот размышляет над тем, в какой момент и по какой траектории двигаться. Это…