[Из песочницы] Препарирование стереокамеры Subaru Eyesight

14.10.2016

Здравствуйте. Мне регулярно в руки попадаются очень интересные устройства от современных автомобилей. Сегодня я хочу поведать уважаемой общественности о добытой мной стерео камере системы Eyesight от Subaru. Само устройство было снято с отозванного в Японии автомобиля и переправлено в Новосибирск.

Вкратце о том, что такое Eyesight

Eyesight это серийная ADAS (Advanced Driver Assistance System) устанавливаемая на автомобили марки Subaru. Разрабатывает и производит камеру компания Hitachi. Задачи системы типовые для всех ADAS, а именно:

1. Оценка расстояния до впереди идущего транспорта и инициирование торможения в случае отсутствия реакции водителя
2. Адаптивный круиз-контроль
3. Предупреждение о съезде с полосы
4. Система способна распознавать пешеходов, мотоциклистов и велосипедистов.

В отличии от систем других производителей (например: MobilEye, BOSH) Eyesight обладает рядом интересных отличий. Например, конструкция зрачкабленды объектива.

Вот так выглядит типовая конструкция камеры ADAS:

[Из песочницы] Препарирование стереокамеры Subaru Eyesight

Характерная поверхность под объективом – это защита от бликов. Очень важный элемент.

А вот как выглядит “глаз” субару:

Кажется, что защита от бликов не такая хорошая как в предыдущем варианте, но это не так. Почему, я ниже объясню.

Ну и конечно же, как вы видите, эта ADAS — стереоскопическая система, подобное решение мне попадалось только на автомобиля Mercedes, но там вообще 3 “глаза”.

Итак, приступим к разбору

Камера в сборе достаточно крупная 40см в длину 7 в ширину, имеет ощутимый вес, собрано на толстой алюминиевой раме. Объективы камер защищены пластиковыми колпаками.

Внутри находятся три процессора с обвязкой, RAM и FLASH-память, источник питания и платы Image-сенсоров.

Процессоры

1. SUBARU HITACHI MB8AA4561 По всей видимости, это какая-то заказная ASIC на базе типового процессорного ядра SuperH. Информации не удалось найти никакой.

2. Renesas R8A77850 Опять-таки система на кристалле на базе архитектуры Super-H4, судя по крупицам найденной информации принадлежит семейству R-Car и имеет аппаратный ускоритель распознавания образов.

3. R5F7253 И снова SuperH, более простое семейство SH2A-FPU. Судя по всему выполняет функцию переферийного контроллера и обеспечивает связь по двум каналам CAN-Bus.

Память

1. Winbond RAM W9751g6kb 515Mbits DDR2 в количестве четырех штук. Суммарный объем RAM: 256Mbyte
2. Macrinix FLASH MX29GL128 16Mbyte — один чип

Питание, связь с автомобилем

Импульсный источник питания собран на двух микросхемах TPS65251 и одной SPF3009. Физический интерфейс CAN типовой. Два канала по 500кбитсек через трансиверы TLE6250.

Оптическая часть

Я уже говорил, что у Eyesight защита от бликов реализована интересным образом. Не так как у всех. Окошко в защитном колпаке объектива закрыто поляризованной пленкой. Это и защищает сенсор от бликов, хотя и снижает светопропускание системы.

Собственно сам объектив, диаметр зрачка 11 мм.

Image-сенсор не опознан. Как правило, в системах ADAS это специализированный сенсор с расширенным динамическим диапазоном, для стабильной работы при разных уровнях освещенности.

Помимо всего прочего, камера имеет интерфейс напоминающий по разводке платы HDMI или LDWS, но при включении камеры на нем тишина.

В конечном счете было бы интересно подключить эту систему к родному автомобилю и исследовать ее работу при помощи CAN анализатора. После этого, скорее всего, удалось бы выявить массу интересных подробностей работы системы.

Вот напоследок видео разбора: